SDH 系列伺服在工业机械手臂上的应用

供稿：常州乾马科技有限公司

作者：韦清13906110957
发布时间：2016-06-08

一、机械手臂简介

近年来工业机器人已经得到快速的发展，随之6关节机械手臂已得到广泛应用，而伺服马达在驱动各部位关节具有关节速度较高、动态响应快、重复精度可靠，过载能力强等特点，机械手臂常适用于搬运、切割、打磨抛光等场合。

系统结构图:

二、系统控制说明

要求实现较高的关节速度和重复定位精度，同时要求在带载运行时保持机器人的稳定性，要求可通过上位控制器对伺服驱动器进行通讯设定，以便实现精确控制。

驱动器要具备转矩自动补偿有效克服手臂在带载因重力问题造成力矩不足发生手臂“点头”迹象。

驱动器要具备高低频共振抑制性能，防止手臂高速、大惯量运行发生轨迹偏差。

三、SDH系列变频器特色说明

22-bit高分辨率Encoder可满足高精度定位场合。

速度响应带宽1.6kHz，整定时间最短只需1ms。

优异的Auto-tuning功能，仅需1个cycle即可准确的完成。

优秀的共振抑制机能，可快速且有效的抑制机构震动或异音。

应答性可分为24等级，较细的分级方便调整刚性使用。

可选择搭配电池盒实现绝对值编码器使用。

标准的Modbus通讯协定方便上位机通讯连接。

完善的伺服在线调试软体方便现场工程师使用。

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